面向低压、3相PMSM电机控制的FRDM开发平台快速入门

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安装KDS更新

开始使用配备KSDK的KDS IDE之前，建议确保工具为最新版本。以下展示的步骤用于Windows版本的KDS，但对于Mac和Linux用户同样适用。

1. 选择"Help" -> "Check for Updates"(帮助->查看更新)。

2. 安装来自恩智浦的所有更新——用com.freescale.xxx或com.nxp.xxx表示。工具链或调试接口可能也有更新。大多数情况下，安装这些额外的更新不会有问题，但这些更新不是KDS工具链发布的一部分，所以可能会引发问题。

构建示例应用

遵循以下步骤运行hello_world应用。对于其他示例应用，这些步骤可能会略有不同，因为某些应用的路径可能会有额外的文件夹层级。

注：Linux和Mac操作系统所需的步骤与Windows相同。

1. 从KDS IDE菜单选择"File->Import"(文件->导入)。在显示的窗口中，展开"Project of Projects"文件夹并选择"Existing Project Sets"。然后，点击"Next"(下一步)按钮。

2. 点击"Import from file:"(从文件导入：)选项旁的"Browse"(浏览)按钮。


3. 指向以下路径的示例应用项目：

   /boards////kds

   对于本指南，请选择以下位置：

   /boards/KV10Z32/demo_apps/hello_world/kds

4. 指向正确目录后，"Import Working Sets and Projects"(导入工作集和项目)窗口显示如下图 。点击"Finish"(完成)按钮。

5. 每个KSDK项目支持两种项目配置(构建目标)：
   • Debug：编译器优化设置为低，生成可执行文件的调试信息。选择此目标是为了开发和调试
   • Release：编译器优化设置为高，不生成调试信息。选择此目标是为了最终应用部署
6. 选择适当的构建目标，"Debug"或"Release"，方法是点击锤子图标旁的向下箭头，如下所示。在这个示例中，选择"Debug"(调试)目标。

7. 选择构建目标后，平台库开始构建。未来重建该库时，只需点击锤子图标(假定会选择同一构建目标)

运行示例应用

FRDM-KV10Z板出厂时预装了PEmicro调试接口。如果您已经更改了板上的调试OpenSDA应用，请访问OpenSDA，了解如何更新板或将其恢复到出厂状态。

注：Mac用户必须安装J-Link OpenSDA应用，才能使用KDS IDE下载并调试板。

1. 通过板上"SDAUSB" USB端口和PC USB连接器之间的USB线缆，将开发平台连接到PC。
2. 打开PC上的终端应用(如PuTTY或Tera Term)，并连接到之前确定的调试COM端口。采用以下设置配置终端：
   • 波特率为115200
   • 无奇偶校验位
   • 数据位为8
   • 停止位为1

3. 以下命令仅适用于Linux操作系统用户，在终端运行。根据KDS IDE所需，将“libudev”安装到系统，以便启动调试器。

   user@ubuntu:~$ sudo apt-get install libudev-dev libudev1

   user@ubuntu:~$ sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libudev.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libudev.so.0

4. 确保调试器的配置与想连接的目标相符。这里指的是板的OpenSDA接口。如果不确定板的型号，请参阅PDF文档的附录B。
   • 要查看可用的调试器配置，点击绿色"Debug(调试)"按钮旁向下的小箭头，并选择"Debug Configurations(调试配置)"
   • 在Debug Configurations(调试配置)对话框中，选择与正在使用的硬件平台对应的调试配置。对于Windows或Linux用户，请选择“GDB PEmicro”选项。对于Mac用户，选择J-Link。选择调试器接口后，点击"Debug(调试)"按钮启动调试器。
5. 此应用下载到目标并自动运行到main()函数：
6. 点击"Resume"(继续)按钮启动应用：
7. hello_world应用开始运行，标语显示在终端上。如未显示，请检查您的终端设置和连接

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构建演示应用

遵循以下步骤运行hello_world应用。对于其他示例应用，这些步骤可能会略有不同，因为某些应用的路径可能会有额外的文件夹层级。

1. 如果还未完成，在以下路径中打开所需的示例应用工作区：大多数示例应用工作区文件位于以下路径：

   /boards////iar

   以hello_world演示为例，路径为：

   /boards/frdmkv10z/demo_apps/hello_world/iar

2. 从下拉列表中选择所需的构建目标。在这个例子中，选择"hello_world-Debug"目标
3. 要构建应用，点击"Make"按钮(下文中用红色突出显示)。
4. 构建将完成，并且不会报错。

运行示例应用

FRDM-KV10Z板出厂时预装了PEmicro调试接口。如果您已经更改了板上的调试OpenSDA应用，请访问OpenSDA，了解如何更新板或将其恢复到出厂状态。

1. 通过板上"SDAUSB" USB端口和PC USB连接器之间的USB线缆，将开发平台连接到PC。
2. 打开PC上的终端应用(如PuTTY或Tera Term)，并连接到之前确定的调试COM端口。采用以下设置配置终端：
   • 波特率为115200
   • 无奇偶校验位
   • 数据位为8
   • 停止位为1
3. 点击"Download and Debug" (下载和调试)按钮，将应用下载到目标。
4. 然后，可将此应用下载到目标应用，并自动运行到main()函数。
5. 点击"Go"按钮运行代码，以启动应用。
6. hello_world应用开始运行，标语显示在终端上。如未显示，请检查您的终端设置和连接

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安装CMSIS设备包

安装MDK工具后，必须安装Cortex®微控制器软件接口标准(CMSIS)设备包，才能从调试角度来说完全支持该设备。这些设备包内含存储器映射信息、寄存器定义和闪存编程算法。按照这些步骤安装相应的CMSIS包。

1. 打开名为µVision的MDK IDE。在IDE中，选择“Pack Installer”图标。
2. 在Pack Installer(包安装程序)窗口，转到含有Kinetis包的部分(这些包按字母顺序排列)。Kinetis包名以"Keil::Kinetis"开头，然后是MCU系列名称，例如“Keil::Kinetis_KLxx_DFP”。该示例采用FRDM-KV10Z平台，因此选择KVxx系列的设备包。点击设备包旁的"Install"(安装)按钮。此流程需要连接互联网才能完成
3. 安装完成后，关闭Pack Installer窗口并返回到µVision IDE。

构建示例应用

遵循以下步骤运行hello_world应用。对于其他示例应用，这些步骤可能会略有不同，因为某些应用的路径可能会有额外的文件夹层级。

1. 如果还未完成，在以下路径中打开所需的演示应用工作区：

   /boards////mdk

   此工作区文件名为.uvmpw，因此在这个具体示例中，实际路径为：

   /boards/frdmkv10z/demo_apps/hello_world/iar/hello_world.uvmpw

2. 要构建演示项目，请选择用红色突出显示的"Rebuild"按钮。
3. 构建将完成，并且不会报错。

运行示例应用

FRDM-KV10Z板出厂时预装了PEmicro调试接口。如果您已经更改了板上的调试OpenSDA应用，请访问OpenSDA，了解如何更新板或将其恢复到出厂状态。

1. 通过板上"SDAUSB" USB端口和PC USB连接器之间的USB线缆，将开发平台连接到PC。
2. 打开PC上的终端应用(如PuTTY或Tera Term)，并连接到之前确定的调试COM端口。采用以下设置配置终端：
   • 波特率为115200
   • 无奇偶校验位
   • 数据位为8
   • 停止位为1
3. 应用构建完成后，点击"Download" (下载)按钮，将应用下载到目标。
4. 点击"Download"(下载)按钮后，此应用下载到目标并开始运行。如需调试应用，请点击"Start/Stop Debug Session"(开始/停止调试会话)按钮(用红色突出显示)
5. 点击"Go"按钮运行代码，以启动应用。
6. hello_world应用开始运行，标语显示在终端上。如未显示，请检查您的终端设置和连接

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安装工具链

本节包含采用Kinetis SDK支持的Arm GCC工具链构建并运行KSDK演示应用所需的必要组件的安装步骤。

Arm GCC工具有许多使用方式，但此例主要演示其在Windows环境中的使用。虽然这里未讨论，但GCC工具还可与Linux操作系统和Mac OSX配套使用。

安装GCC Arm嵌入式工具链

从GNU Arm Embedded Toolchain 下载并运行安装程序。这是实际的工具链(例如，编译器、链接器等)。GCC工具链应当对应最新的支持版本，参见Kinetis SDK版本说明。

安装MinGW

Minimalist GNU for Windows (MinGW)开发工具提供了一套独立于第三方C-Runtime DLL (如Cygwin)的工具。KSDK所用的构建环境无需使用MinGW Build工具，但充分利用了MinGW和MSYS的基础安装。MSYS提供了一个具有类UNIX界面和相关工具的基本Shell。

1. 从以下位置下载最新的MinGW mingw-get-setup安装程序：MinGW - Minimalist GNU for Windows Files
2. 运行安装程序。推荐的安装路径为C:\MinGW，也可将其安装到任何位置

注：此安装路径不包含任何空格。

3. 确保在Basic Setup下选择了"mingw32-base"和"msys-base"
4. 点击"Installation"(安装)菜单中的"Apply Changes"(应用更改)，并按照其余指令完成安装

5. 在Windows操作系统的Path环境变量中添加相应的项目。可在Control Panel → System and Security → System → Advanced System Settings(控制面板→系统和安全→系统→高级系统设置)下的"Environment Variables..."(环境变量)部分找到它。路径为：

   \bin

   假设默认安装路径为C:\MinGW，此例如下所示。如果路径设置不正确，工具链将无法正常运行。

   注：如果您的PATH变量中包含C:\MinGW\msys\x.x\bin(根据KSDK 1.0.0要求)，应删除该路径以确保新的GCC构建系统正常工作。

   

为ARMGCC_DIR添加新环境变量

1. 创建新的系统环境变量并命名为ARMGCC_DIR。此变量的值应当指向Arm GCC嵌入式工具链安装路径，此例中的安装路径为：

   C:\Program Files (x86)\GNU Tools Arm Embedded\4.9 2015q3

   参考GNU Arm GCC嵌入式工具的安装文件夹，获得确切的安装路径名。

   

安装CMake

1. 从以下位置下载CMake 3.0.x：CMake
2. 安装CMake，确保安装时选择"Add CMake to system PATH"(在系统PATH中添加CMake)选项。由用户选择是为所有用户还是只为当前用户将其安装到PATH。在这个示例中，假设为所有用户安装了此应用
3. 按照安装程序的其余指令操作
4. 可能需要重启系统，才能使PATH更改生效

构建示例应用

要构建示例应用，请按照这些步骤操作。

1. 如未运行，则打开GCC Arm嵌入式工具链命令窗口。要启动该窗口，需从Windows操作系统的“开始”菜单，进入"Programs → GNU Tools Arm Embedded "，然后选择"GCC Command Prompt"

2. 将目录更改为示例应用项目目录，它有如下路径：

   /boards////armgcc

   对于本指南，确切的路径为：

   /boards/frdmkv10z/demo_apps/hello_world/armgcc

3. 在命令行输入"build_debug.bat"或双击Windows操作系统Explorer中的"build_debug.bat"文件，执行构建。输出显示如图：

运行示例应用

GCC工具需要J-Link调试接口。要将板上的OpenSDA固件更新为最新的J-Link应用，请访问OpenSDA。安装J-Link OpenSDA应用后，从SEGGER Downloads 下载J-Link驱动程序和软件包。

1. 通过板上"SDAUSB" USB端口和PC USB连接器之间的USB线缆，将开发平台连接到PC。
2. 打开PC上的终端应用(如PuTTY或Tera Term)，并连接到之前确定的调试COM端口。采用以下设置配置终端：
   • 波特率为115200
   • 无奇偶校验位
   • 数据位为8
   • 停止位为1
3. 打开J-Link GDB Server应用。假设已安装了J-Link软件，进入Windows操作系统的“开始”菜单并选择"Programs → SEGGER → J-Link J-Link GDB Server"，可以启动此应用。
4. 修改设置，如下所示。该示例所选的目标器件为“MKV10Z32xxx7”。
5. 连接后，屏幕显示如图：
6. 如未运行，则打开GCC Arm嵌入式工具链命令窗口。要启动该窗口，需从Windows操作系统的“开始”菜单，进入"Programs → GNU Tools Arm Embedded "，然后选择"GCC Command Prompt"

7. 更改为包含示例应用输出的目录。根据所选的构建目标，使用以下任一路径可以找到此输出：

   ///armgcc/debug

   ///armgcc/release

   对于本指南，路径为：

   /boards/frdmkv10z/demo_apps/hello_world/armgcc/debug

8. 运行命令“arm-none-eabi-gdb.exe .elf”。对于本示例，命令为“arm-none-eabi-gdb.exe hello_world.elf”
9. 运行以下命令：
   • target remote localhost:2331
   • monitor reset
   • monitor halt
   • load
   • monitor reset
10. 此应用已下载成功并停留在复位矢量。执行"monitor go"命令来启动示例应用
11. hello_world应用开始运行，标语显示在终端窗口上。