FRDM-IMX93快速入门

上次修改时间： 2024-11-29 11:56:00支持 FRDM i.MX 93

本文档内容

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    开箱即用

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    获取软件

  • 3

    构建并运行

  • 4

    Developer Experience (开发人员体验)

购买 FRDM i.MX 93

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1. 开箱即用

下面描述了启动FRDM-IMX93的步骤。

开发套件包含：

  • FRDM-IMX93板，搭载u-blox MAYA-W27x，配备恩智浦的Wi-Fi 6三频IW612
  • 线缆：组装，USB 2.0，Type-C公头转Type-A公头
  • 软件：在eMMC中烧写的Linux BSP镜像
  • 快速入门指南

跟着演示视频，采用FRDM-IMX93开始开发应用。如需了解更多信息，请访问i.MX 93应用处理器文档。

1.1 熟悉板

FRDM IMX93 Front

FRDM IMX93 Front

FRDM IMX93 Back

FRDM IMX93 Back

1.2 从eMMC启动

FRDM-IMX93配备一个预构建的恩智浦Linux二进制演示镜像，烧写在eMMC上。无需修改内部的二进制文件，从eMMC启动将提供具有某些功能的默认系统，用于在Linux上构建其他应用。

如需了解有关恩智浦Embedded Linux®的更多详情，请继续阅读后续章节。

1.3 连接USB调试线缆

将随附的USB Type-C线连接到调试UART端口P16，然后将线的另一端连接到主机。

主机上将显示两个UART连接。 第一个端口用于Cortex-A55内核，第二个端口用于Cortex-M33内核系统调试。

如果不熟悉终端应用，请先查看以下任一教程，再继续步骤1.4：在Linux中调试终端，在Windows中调试终端。

要在Linux下进行调试，请确保已安装CH342F Linux驱动程序 。

1.4 连接HDMI线缆

要查看随镜像二进制文件提供的用户界面，请通过HDMI连接器P5连接显示器。

1.5 启动开关设置

请参阅下表进行相应配置。

GS-FRDM-IMX93-IMG4

1.6 接通电源

将电源线连接到电源连接器P1。

此板默认设置为从eMMC启动。处理器开始从eMMC执行可启动镜像。然后，U-Boot执行应自动开始。

信息在Arm® Cortex®-A55的串行控制台中打印。如果不停止U-boot流程，就会继续启动内核。

当板启动时，您会看到显示器的左上角出现两只企鹅，然后在左上角看到Linux终端图标，在右上角看到定时器。

恭喜，已顺利启动并运行。

1.7 加载Wi-Fi、蓝牙和802.15.4驱动程序模块

要登录FRDM-IMX93，请使用“root”作为i.MX Linux操作系统的默认登录用户名，无需密码。使用以下命令在内核中加载Wi-Fi和蓝牙模块。

root@imx93frdm:~# modprobe moal mod_para=nxp/wifi_mod_para.conf
root@imx93frdm:~# ifconfig mlan0 up
root@imx93frdm:~# modprobe btnxpuart
root@imx93frdm:~# hciconfig hci0 reset

如需了解更多信息，请访问：FRDM-IMX93连接培训 。

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2. 获取软件

i.MX Linux板级支持包(BSP)包含一系列二进制文件、源代码和支持文件，可用来启动特定i.MX开发平台上的Embedded Linux镜像。

Linux二进制演示文件的最新版本可在FRDM i.MX 93开发板上找到。i.MX软件和开发工具的Linux部分中的i.MX Linux文档包提供其他文档。

2.1 概述

FRDM-IMX93支持从eMMC和SD卡启动。

本入门指南仅概述了将Linux BSP镜像烧写到SD卡的几种方法。经验丰富的Linux开发人员可根据需要探究其他选项。

2.2 下载恩智浦Linux BSP预构建镜像

FRDM-IMX93的最新预建镜像可在FRDM i.MX 93开发板上获取。

预构建的恩智浦Linux二进制演示镜像提供典型系统和基本的功能集，用于使用和评估该处理器。无需修改系统，用户就可以评估硬件接口、测试SoC功能并运行用户空间应用。

2.3 使用Universal Update Utility (UUU)烧写恩智浦Linux BSP镜像

除了“开箱即用”章节的连接外，使用USB线将USB1 (P2)连接到主机。

拔下电源适配器。参考“1.5启动开关设置”章节，配置板在串行下载协议(SDP)模式启动。

根据主机使用的操作系统，将Linux BSP镜像传输到SD卡的方式可能会有所不同。从下面的选项中进行选择，获取详细指导：

2.4 可选：使用Common Torizon简化Linux体验

Torizon是一个易于使用的工业Linux平台，可简化Linux设备的开发和维护。FRDM-IMX93板支持该操作系统Common Torizon：这是一个开源最小化Embedded Linux镜像，除了包含基本服务外，还具备优化的容器运行时和组件，用于安全离线和远程无线更新(OTA)、设备监测和远程访问等。

下载Common Torizon二进制 镜像。

采用Yocto 根据源代码构建Common Torizon。可以下载Yocto层，执行构建设置并启动构建流程。

将Common Torizon烧写到FRDM-IMX93上，请参考具体的烧写步骤 。

烧写后，可使用以下凭证通过终端登录：

  • 用户名：torizon
  • 密码：torizon

之后，要求您创建一个密码。

要评估一些演示应用，可使用Torizon Cloud 。为此，需要创建一个Torizon Cloud账号，并将设备配置到账号中。

要了解具体操作方法，请参阅下一节。

2.5 可选：Torizon Cloud快速入门

成功将Common Torizon烧写到FRDM-iMX93后，就可以开始使用Torizon Cloud。它允许对操作系统和应用进行安全的远程在线和离线更新，执行远程设备监测、远程访问、设备群管理以及漏洞监测等功能。

如需了解有关Torizon 的详情，请参考Torizon文档 。

要开始使用Torizon Cloud，需要创建一个账号 ，并将配备Common Torizon的FRDM-IMX93添加到账号中。

请按照分步指南 操作。

对Torizon有任何疑问，可通过toradex技术社区 或邮件 与我们联系。

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3. 构建并运行

本节简要介绍了如何为FRDM-IMX93构建Yocto BSP镜像、如何添加Matter支持以及如何构建Debian发行版镜像。

3.1 FRDM-IMX93 Yocto BSP

FRDM-IMX93 BSP基于i.MX SW 2024 Q3版本和Yocto Project 5.0 (Scarthgap)。要从源代码构建FRDM-IMX93镜像，请先查阅《i.MX Yocto Project用户指南》，熟悉Yocto Project和Yocto Build。然后，请按照以下步骤为FRDM-IMX93构建镜像。

  1. 下载i.MX SW 2024 Q3 BSP版本：
    2. $ repo init -u https://github.com/nxp-imx/imx-manifest -b imx-linux-scarthgap -m imx-6.6.36-2.1.0.xml 
$ repo sync
  2. 将FRDM-MX93层集成到Yocto代码库中：
    $ cd ${MY_YOCTO}/sources
$ git clone https://github.com/nxp-imx-support/meta-imx-frdm.git
  3. Yocto Project设置：
    $ MACHINE=imx93frdm DISTRO=fsl-imx-xwayland source sources/meta-imx-frdm/tools/imx-frdm-setup.sh -b frdm-imx93
  4. 构建镜像：
    $ bitbake imx-image-full
  5. 烧写SD卡镜像：
    $ zstdcat imx-image-full-imx93frdm.rootfs.wic.zst | sudo dd of=/dev/sdx bs=1M && sync

    或使用uuu将镜像烧写到SD卡上：

    $ uuu -b sd_all imx-image-full-imx93frdm.rootfs.wic.zst
  6. 将启动开关SW1更改为“0011”以选择SD卡启动，插入SD卡并启动FRDM-IMX93板。

3.2 FRDM-IMX93 Matter支持

FRDM-IMX93支持Matter。要添加Matter支持，请按照以下步骤将Matter层纳入Yocto Build。

  1. 下载i.MX SW 2024 Q3 BSP版本：
    2. $ repo init -u https://github.com/nxp-imx/imx-manifest -b imx-linux-scarthgap -m imx-6.6.36-2.1.0.xml
$ repo sync
  2. 下载i.MX Matter Yocto层：
    $ cd ${MY_YOCTO}/sources/meta-nxp-connectivity
$ git remote update
$ git checkout imx_matter_2024_q3
  3. 将FRDM-MX93层集成到Yocto代码库中：
    $ cd ${MY_YOCTO}/sources
$ git clone https://github.com/nxp-imx-support/meta-imx-frdm.git
  4. Yocto Project设置：
    $ MACHINE=imx93frdm-iwxxx-matter DISTRO=fsl-imx-xwayland source sources/meta-imx-frdm/tools/imx-frdm-matter-setup.sh bld-xwayland-imx93
  5. 构建镜像：
    6. $ bitbake imx-image-multimedia

3.3 FRDM-IMX93 Debian

FRDM-IMX93支持Debian 12操作系统。i.MX Debian Linux SDK发行版组合了恩智浦的内核和引导加载程序与Debian发行版用户空间镜像，其中包括：

  • 基于Debian的rootfs
    1. Debian Base (基本软件包)
    2. Debian Server (更多不带GUI桌面的软件包)
    3. Debian Desktop (带GNOME GUI桌面)
  • Linux内核
  • BSP组件
  • 各种应用(图形、多媒体、网络、连接、安全和AI/ML)

有关恩智浦Debian Linux SDK发行版的更多详情，请查阅《面向i.MX和Layerscape的恩智浦Debian Linux SDK发行版》。

Debian快速入门

要为FRDM-IMX93创建带Debian的SD卡，请按照以下步骤操作：

  1. 在Linux主机上下载flex-installer
    2. $ wget http://www.nxp.com/lgfiles/sdk/lsdk2412/flex-installer
$ chmod +x flex-installer
$ sudo mv flex-installer /usr/bin
  2. 将SD卡插入Linux主机，并按以下方式安装镜像
    3. # format SD card
$ flex-installer -i pf -d /dev/sdb
# automatically download and install images into SD card
$ flex-installer -i auto -d /dev/mmcblk1 -m imx93frdm
  3. 将SD卡插入FRDM-IMX93板，并按以下方式安装额外的软件包。
    1. 通过DHCP或手动设置以太网网络接口。
      2. $ dhclient -i end0
    2. 设置正确的系统时间，例如：
      3. $ date -s "22 Nov 2024 09:00:00"
    3. 为GNOME GUI桌面版安装附加软件包
      4. $ debian-post-install-pkg desktop
    4. 或为不带GUI桌面的服务器版安装附加软件包
      5. $ debian-post-install-pkg server
    5. 安装完成后，运行重启命令启动Debian桌面/服务器系统。

使用Flexbuild构建Debian镜像

要使用Flexbuild为FRDM-IMX93构建Debian镜像，请按照以下步骤操作。

  1. 搭建构建环境
    $ git clone https://github.com/nxp/flexbuild
$ cd flexbuild && source setup.env
#Continue to run commands below in case you need to build in Docker due to lack of Ubuntu 22.04 or Debian 12 host
$ bld docker
$ source setup.env
  2. 使用Flexbuild构建镜像
    $ bld -m imx93frdm
  3. Flexbuild用法如下：

    要构建镜像的单个部分，请查看以下Flexbuild用法命令列表

    $ bld uboot -m imx93frdm (compile u-boot image for imx93frdm)
$ bld linux (compile linux kernel for all arm64 i.MX machines)
$ bld bsp -m imx93frdm (generate BSP firmware)
$ bld boot (generate boot partition tarball including kernel, dtb, modules, distro bootscript for iMX machines)
$ bld multimedia (build multimedia components for i.MX platforms)
$ bld rfs -r debian:server (generate Debian server rootfs)
$ bld apps -r debian:server (compile apps against runtime dependencies of Debian server RootFS)
$ bld merge-apps -r debian:server (merge iMX-specific apps into target Debian server RootFS)
$ bld packrfs -r debian:server (pack and compress target debian server rootfs)

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4. Developer Experience (开发人员体验)

为了加速不同技能水平用户的开发进程，FRDM-IMX93提供了丰富的示例应用，用于展示其各项特性和功能，重点展示通过板载神经网络处理单元(NPU)加速的机器学习相关用例。

目前FRDM-IMX93上提供9个示例应用：

  • 图像分类
  • 对象检测
  • 自拍分割器
  • i.MX智能健身解决方案
  • 驾驶员监测系统(DMS)
  • ML基准测试工具
  • 视频测试工具
  • i.MX智能厨房
  • i.MX电动自行车VIT

所支持的示例应用的详细信息可在应用代码中心(ACH)和GoPoint上获取。

4.1 Application Code Hub (应用代码中心)

工程师可以通过应用代码中心(ACH)资料库轻松查找由恩智浦专家开发的微控制器和处理器软件示例、代码片段和应用软件包及演示。在代码中心，可轻松快速且集中地查找微控制器和处理器应用。

ACH提供筛选和搜索选项，让您能够快速找到特定的应用。在Git功能的加持下，您可以在用户开发环境中轻松导入并使用应用。

如需了解有关应用代码中心(ACH)的更多详细信息，请访问此链接。

要查找FRDM-IMX93的可用示例应用，请在“器件系列”中选择 “i.MX”，如下所示。

GS-FRDM-IMX93-IMG5

选择每个示例应用以查看其详细信息。

GS-FRDM-IMX93-IMG6

要获取每个示例应用的源代码，请点击顶部的“访问GitHub”按钮，访问恩智浦GitHub中的代码库。

GS-FRDM-IMX93-IMG7

4.2 面向i.MX应用处理器的GoPoint

面向i.MX应用处理器的GoPoint是一款用户友好型应用，可启动随Linux BSP提供的预构建应用，为用户提供卓越的开箱即用体验，让他们亲身体验i.MX SoC的各项功能。GoPoint不仅突出了高级功能，还提供了实用的实现解决方案，并在GitHub上提供了应用的源代码和构建配方。

如需了解GoPoint的更多详细信息，请访问此链接。

对于FRDM-IMX93，默认情况下GoPoint包含在BSP发布中。要打开GoPoint GUI启动器，请在FRDM-IMX93启动后，按屏幕左上角显示的恩智浦标识，如下所示。

GS-FRDM-IMX93-IMG8

会显示可用的示例应用以及每个应用的屏幕截图图标。选择示例应用时，右侧会显示此示例应用的简要说明。要启动当前选定的应用，请点击“启动演示”按钮。应用启动后，可以通过点击启动器中的“停止当前演示”按钮(应用启动后出现)强制退出。

有关每个应用用法的详细信息，请参阅《i.MX应用处理器GoPoint用户指南》。

GS-FRDM-IMX93-IMG9

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在Linux中调试终端

串行控制台通信的设置

串行转USB驱动程序请参见CH342F Linux驱动程序 。

在Linux主机的命令提示符上，运行以下命令，确定端口号：

ls /dev/ttyCH343USB*

第一个数字代表Arm® Cortex®-A55。

Minicom

使用以下命令安装和运行Minicom程序：

  1. 使用Ubuntu包管理器安装Minicom。
    2. sudo apt-get install minicom
  2. 启动Minicom，使用先前确定的端口号通过控制台窗口进行
    3. sudo minicom /dev/ttyCH343USB * -s
GS-FRDM-IMX93-IMG3

按照图中所示配置Minicom，并退出配置。

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在Windows中调试终端

串行控制台通信的设置

FRDM-IMX93上的WCH USB串行芯片枚举两个串行端口。假设端口分别为COM11、COM12。第一个端口(COM11)用于Arm® Cortex®-A55的串行控制台通信。串行转USB驱动程序请参见CH342F Windows驱动程序 。

注：要确定i.MX板虚拟COM端口的端口号，请打开Windows设备管理器并在“端口”(COM和LPT)中查找“USB串行端口”。

Tera Term

Tera Term是一款开源终端仿真应用。此程序显示从恩智浦开发平台的虚拟串行端口发送的信息。

  1. 下载Tera Term。下载完成后，运行安装程序，然后返回到该页面继续操作。
  2. 启动TeraTerm。首次启动时，会显示以下对话。选择串行选项。假设已连接了板，列表中会自动填充一个COM端口。
  3. 配置串行端口设置(使用之前确定的COM端口号)，波特率为115200，数据位为8，无奇偶校验位，停止位为1。要进行此操作，进入Setup→Serial Port(设置→串行端口)并更改设置。
  4. 确认连接已打开。

PuTTY

PuTTY是一款广受欢迎的终端仿真应用。此程序显示从恩智浦开发平台的虚拟串行端口发送的信息。

  1. 下载PuTTY。下载完成后，运行安装程序，然后返回到该页面继续操作。
  2. 启动PuTTY，可双击下载的可执行文件或从“开始”菜单启动，具体取决于所选的下载类型。
  3. 配置在启动的窗口中进行。选择Serial单选按钮并输入之前确定的COM端口号。还要输入波特率，在本例中，为115200。
  4. 点击“Open”(打开)，打开串行连接。假设板已连接，并已输入正确的COM端口，此终端窗口会打开。如果配置不正确，PuTTY将会发出提示

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Cortex M-33支持

FRDM-IMX93搭载一个运行频率高达250MHz的通用Arm® Cortex®-M33内核，可用于实时和低功耗处理。本节将指导开发人员如何为Cortex-M33内核构建、运行和调试程序。

注：Yocto build已经在rootfs /lib/firmware/文件夹下包含了几个Cortex-M33示例镜像，用于快速评估和验证。如果使用示例镜像，开发人员可以跳到“运行Cortex-M33程序”一节。

下载SDK

Cortex-M33 MCUXpresso SDK通过MCUXpresso Web Builder工具 分发。MCUXpresso SDK包含一组灵活的外设驱动程序，旨在加速和简化嵌入式应用的开发。除了外设驱动程序外，MCUXpresso SDK还提供了广泛而丰富的示例应用，涵盖从基本外设用例示例到演示应用的所有内容。MCUXpresso SDK还包含可选的RTOS集成，如FreeRTOS和Azure RTOS以及设备协议栈，以支持基于设备的快速开发。

要获取FRDM-IMX93的MCUXpresso SDK，请按照以下步骤操作。

  1. 访问MCUXpresso SDK Builder
  2. 点击“Select Development Board” (选择开发板)。
    3. GS-FRDM-IMX93-IMG11
  3. 搜索“MIMX9352xxxxM”并选择它。
    4. GS-FRDM-IMX93-IMG12
  4. 选择SDK发布版本2.16，然后按“BUILD SDK”按钮。
    5. GS-FRDM-IMX93-IMG13
  5. 选择要包含在SDK中的主机操作系统、工具链和中间件，然后按“BUILD SDK”按钮。
    6. GS-FRDM-IMX93-IMG14
  6. 在SDK构建完成后，在“仪表板”页面点击“下载”。
    7. GS-FRDM-IMX93-IMG15
  7. 下载带有文档的SDK。
    8. GS-FRDM-IMX93-IMG16
  8. 下载SDK包后，解压该包。请查看docs文件夹中的发布说明和“Getting Started with MCUXpresso SDK for MCIMX93-EVK.pdf”文档，了解有关Cortex-M33 MCUXpresso SDK的详情。

构建Cortex-M33程序

请查看SDK包中docs文件夹中的“Getting Started with MCUXpresso SDK for MCIMX93-EVK.pdf”文档，了解如何设置工具链和构建Cortex-M33程序。

运行Cortex-M33程序

在Cortex-M33上运行编译程序有两种方法：U-Boot bootaux和Linux remoteproc。使用bootaux或remoteproc启动了Cortex-M33内核后，可以使用remoteproc停止Cortex-M33内核，但仅用于调试目的。在生产系统中，不建议从Linux OS停止Cortex-M33内核。

在启动Cortex-M33内核前，需确保其调试UART端口已在调试终端中打开。

  1. 在U-Boot中使用bootaux

    在该示例中，Cortex-M33程序首先在U-Boot中从SD卡的分区1加载。然后Cortex-M33内核通过bootaux命令启动。最后，Cortex-A55内核上的Linux通过boot命令启动。请确保Cortex-M33程序二进制文件以FAT分区格式存储在SD卡的分区1中。在该示例中，二进制文件“imx93-11x11-evk_m33_TCM_power_mode_switch.bin”被用作示例。

    板上电后，在Cortex-A55调试终端中按任意键进入U-Boot。然后使用以下命令启动Cortex-M33内核。

    u-boot=> fatload mmc 1:1 ${loadaddr} imx93-11x11-evk_m33_TCM_power_mode_switch.bin
19080 bytes read in 6 ms (3 MiB/s)
u-boot=> cp.b ${loadaddr} 0x201e0000 ${filesize}
u-boot=> bootaux 0x1ffe0000 0
## Starting auxiliary core addr = 0x1FFE0000...
u-boot=> setenv mmcargs 'setenv bootargs ${jh_clk} ${mcore_clk} console=${console} root=${mmcroot} clk_ignore_unused'
u-boot=> run prepare_mcore
u-boot=> boot

    如果Cortex-M33内核使用此二进制文件成功启动，则应在Cortex-M33调试终端中打印以下日志：

    GS-FRDM-IMX93-IMG17
  2. 在Linux中使用remoteproc

    在此示例中，Cortex-M33程序从Linux的rootfs加载，并通过remoteproc启动。此处，二进制文件“imx93-11x11-evk_m33_TCM_power_mode_switch.elf”被用作示例。

    注：如果选择使用remoteproc启动Cortex-M33内核，请确保在启动Linux操作系统之前，在U-Boot中执行“run prepare_mcore”命令，如下所示。

    u-boot=> run prepare_mcore 
u-boot=> boot

    在Linux启动后，在Cortex-A55的调试终端中使用下面的命令来启动Cortex-M33内核。

    root@imx93frdm:~# echo /lib/firmware/imx93-11x11-evk_m33_TCM_power_mode_switch.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
root@imx93frdm:~# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

    如果Cortex-M33内核使用此二进制文件成功启动，则应在Cortex-M33调试终端中打印以下日志。

    GS-FRDM-IMX93-IMG17

如何调试

请参阅应用笔记AN14120《在i.MX 8M、i.MX 8ULP和i.MX 93上使用VS Code调试Cortex-M》。

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在NPU上部署ML模型

在NPU上部署ML模型

FRDM-IMX93配备Ethos-U65 NPU，用于加速神经网络机器学习推理。该NPU运行频率为1GHz，计算能力为0.5 Tops (256 MAC/周期)。如需了解有关Ethos-U65软硬件架构的详情，请参阅《i.MX机器学习用户指南》。

模型量化

要利用Ethos-U65 NPU进行加速，神经网络算子必须量化为8位(无符号或有符号)或16位(有符号)。对于模型量化，请下载最新的eIQ工具包并查看用户指南。

Vela编译

要将量化后的神经网络(NN)模型部署在Ethos-U65上，第一步是使用Vela编译器对准备好的模型进行编译。Vela工具用于将TensorFlow Lite NN模型编译成一个优化的版本，该版本可在包含Arm Ethos-U NPU的嵌入式系统上运行。在优化后的模型中，可通过Ethos-U NPU加速的部分包含TFLite自定义算子。而无法被加速的部分则保持不变，并通过相应的内核在CPU (Cortex-A或Cortex-M)上运行。编译完成后，优化后的模型只能在集成了Ethos-U NPU的嵌入式系统上运行。该工具还会生成编译后模型的性能预估。

FRDM-IMX93支持在目标Vela编译和离线Vela编译。对于在目标Vela编译，Linux BSP中默认已安装了Vela编译器。开发人员可以直接在配备Linux BSP的FRDM-IMX93板上使用以下命令进行编译。

root@imx93frdm:~# vela YOUR_MODEL_NAME.tflite

如果运行成功，Vela编译的模型YOUR_MODEL_NAME_vela.tflite将在输出文件夹中生成。

对于离线Vela编译，请下载最新的eIQ工具包并查看用户指南。

模型推理

要评估Vela编译模型在NPU上的性能，最简单的方法是使用Linux BSP中的benchmark_model工具。该工具使用随机数据作为输入，并给出指定运行次数的平均推理时间。以下是一个示例： 

root@imx93frdm:~# /usr/bin/tensorflow-lite-2.16.2/examples/benchmark_model --graph=/root/mobilenet_v1_1.0_224_quant_vela.tflite --external_delegate_path=/usr/lib/libethosu_delegate.so

如果运行成功，调试终端中将打印如下日志：

GS-FRDM-IMX93-IMG18

通过在命令中设置 --enable_op_profiling=true，benchmark_model工具还可以提供算子分析报告。如需了解benchmark_model用法的详情，请使用--help查看。

关于如何使用C++和Python编写代码在NPU上运行模型推理，请参考GoPoint中的示例应用。

部署PyTorch模型

除了Tensorflow，PyTorch也是构建NN模型的主流深度学习框架。但Vela工具仅支持编译TensorFlow Lite NN模型。关于如何将PyTorch模型转换为TensorFlow Lite模型，请查阅应用笔记AN13769《使用ONNX将PyTorch模型部署到恩智浦支持的推理引擎》。

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图形

图形

FRDM-IMX93配备一个像素处理管道(PXP)模块，该模块可用于处理图形缓冲或合成视频与图形数据，再将这些内容发送至LCD显示器或电视编码器之。PXP用于最大限度地减少显示管道所需的内存占用，并为无SDRAM和基于SRAM的系统提供面积和性能优化的解决方案。PXP将缩放、色彩空间转换和旋转处理集成到一个单一的处理引擎中。

有关PXP及其使用方法的更多详情，请查阅应用笔记AN13829《如何在GStreamer和Wayland中使用PXP》。

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信息安全与完整性

信息安全与完整性

系统安全性与完整性始终是产品开发中最为关键的考虑要素之一。

FRDM-IMX93支持安全启动和加密启动功能，有效防止设备在启动序列中执行未经授权的软件，并保护引导加载程序数据免遭未授权的访问。

有关安全启动功能的详细说明，请参阅应用笔记AN12312《在支持AHAB的设备上实现安全启动》。

有关加密启动功能的详细说明，请参阅应用笔记AN13994《在支持AHAB的i.MX设备上实现加密启动》。

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快速启动

快速启动

在某些应用场景下，对设备启动时间有严格要求，即设备必须在限定时间内完成启动过程。

为优化启动时间，FRDM-IMX93在U-Boot中支持Falcon模式。Falcon模式是U-Boot的一项功能，它允许SPL直接启动Linux内核，从而实现快速启动。它完全跳过了U-Boot的加载和初始化，从而减少在引导加载程序中花费的时间。

关于如何启用Falcon模式以及进一步优化启动时间，请参阅应用笔记AN14093《通过Falcon模式及内核优化在i.MX 8M和 i.MX 9上实现快速启动》。

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